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前言

Planning%E4%BD%9C%E7%94%A8-toc" style="margin-left:40px;">Planning作用

Planning%E5%86%85%E5%AE%B9-toc" style="margin-left:40px;">Planning内容

Planning%E6%A8%A1%E5%BC%8F-toc" style="margin-left:40px;">Planning模式

总结

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前言

        见《自动驾驶学习笔记（十四）——感知算法》

        见《自动驾驶学习笔记（十五）——交通灯识别》

        见《自动驾驶学习笔记（十六）——目标跟踪》

        见《自动驾驶学习笔记（十七）——视觉感知》

        见《自动驾驶学习笔记（十八）——Lidar感知》

Planning%E4%BD%9C%E7%94%A8" style="margin-left:0;text-align:justify;">Planning作用

        Planning模块在自动驾驶系统中的作用，示例如下：

        Routing模块输出的大概是一个路线，是街区或路段级别的。

        Planning模块输出的是轨迹点，每个控制周期车辆应该到达的点。

Planning%E5%86%85%E5%AE%B9" style="margin-left:0;text-align:justify;">Planning内容

        SL-路径规划：空间相关的状态变量（参考点坐标+朝向+转向曲率）。

 goal = (x,y,θ,κ);

        ST-速度规划：时间相关的运动变量(转向角，速度，加速度)。

goal = (q,v,a);

Planning%E6%A8%A1%E5%BC%8F" style="margin-left:0;text-align:justify;">Planning模式

        Planning模块常见的工作模式，示例如下：

        NaviPlanning：高速领航模式

        OnLanePlanning：城区模式

        OpenSpacePlanning：非标准区域模式

总结

        以上就是本人在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识，欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注，这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

        另外，如果有同在小伙伴，也正在学习或打算学习自动驾驶时，可以和我一同抱团学习，交流技术。

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